三菱电机M8垂直上拉功能介绍
垂直轴防落控制
当发生紧急停止时，因制动器动作的延迟而导致垂直轴坠落。发生急停时，按照参数设定的时间延迟伺服的READY OFF，消除制动器开始工作前的无控制时间。
垂直轴上拉控制
即使进行垂直轴防落控制，也会因电机制动器的机械性问题，垂直轴（如立式加工中心Z轴）下落几μm。特别是在加工过程中，如果发生停电等，可能对工件造成损伤。使用垂直上拉功能后，当发生包括停电在内的紧急停止时，将垂直轴稍微上拉，防止工件与刀具发生碰撞。
设定步骤
01、垂直轴防落控制的设置方法
[1]一边通过NC画面观察当前位置，一边按下紧急停止按钮，调整垂直轴防落时间（SV048），设定为轴不会坠落的延迟时间×1.5倍。
使用带制动器的电机时，先设定为150ms，确定轴没有坠落，然后设定为200ms。
[2]将紧急停止时门关断延时时间（SV055）设定为一般加减速时间常数+100ms，并在紧急停止时减速时间常数（SV056）中设定该轴的标准设定值。
表1 SV056的标准设定
[3]对进行防落控制的轴，将其紧急停止时减速时间常数（SV056）设定为与加减速时间常数相同的值。
[4]垂直轴为MDS-EM/EMH系列（多轴一体单元）时，还需设定同一单元内其他轴的伺服参数。
SV048 = 与垂直轴的SV048相同的值
SV055 = 与垂直轴的SV055相同的值
SV056 = 该轴的SV056标准设定值（见上表）
图1 垂直轴防落控制的动作顺序
02、垂直轴上拉控制的设置方法
[1]设定“垂直轴防落控制”。
[2]设定伺服功能选择2 SV033 bitE =1 。（垂直轴防落控制启动）
[3]设定转矩补偿SV032.根据此设定值的符号判断轴的上拉方向。设定方法参考驱动器使用说明书“不平衡转矩和摩擦转矩的测定”。
[4]在轴停止时按下紧急停止按钮，确认对象轴是否已退避到原来位置的上方。
[5]上拉量不足时，可在SV095中调整垂直轴上拉距离。
图2 发生停电时的垂直上拉控制动作顺序
注意：关于该功能具体的说明请参考驱动器使用说明
设置效果
示例：
1.某3轴加工，Z轴为垂直轴；如图3是该机床静止时的坐标画面。
图3 某加工中心急停前的位置
2.未开启垂直上拉功能按下紧急停止按钮后，该机床坐标画面如图4；可以看到Z轴机械位置有下落。
图4 未开启垂直上拉功能拍急�：笞�
3.开启垂直上拉功能按下紧急停止按钮后，该机床坐标画面如图5；可以看到Z轴机械位置发生上拉。
图5 开启垂直上拉功能按下紧急停止按钮后坐标
相关参数
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